Bonjour tout le monde.
Un message pour demander si quelqu’un connait bien la méthode de projet robotique de A à Z et serait d’accord pour m’apprendre en m’accompagnant sur un projet….
Pour expliquer le projet que j’ai, il s’agit d’un robot/animatronique aquatique qui pourrait effectuer des mouvements de dauphin, plus précisément d’orque. Le projet, vu de l’extérieur, correspond à créer un robot assez similaire à l’orque de Sauvez Willy (aileron retombant sur le flan gauche), mais avec quelques différences (par exemple, pas de taches sur le menton, pas de tache derrière l’aileron, une marque rouge sur la partie supérieure de la gueule, et des fentes signifiant que l’animal est une femelle et une longueur avoisinant les 75cm maximum). J’ai une vidéos qui m’a inspirée pour cette idée (niveau résultat final souhaité concernant les variations partant des contrôles, à voir si d’autres peuvent se rajouter). J’ai un kit de démarrage complet arduino, que je pense utiliser pour ce projet, si c’est compatible. Pour compléter les premières informations, l’objectif serait d’avoir un robot hyper réaliste (pas coupé en plusieurs morceaux assemblés pour articuler l’objet final….).
En soit, j’avais une légère piste, mais je ne sais pas si c’est vraiment réalisable et efficace….
Je pensais imprimer en TPU un modèle “extérieur” du robot, ouvrir l’objet et insérer le système électronique à l’intérieur (un peu à la façon chirurgicale), puis recoller avec de la colle pour plastique souple…mais, meme s’il s’avère que c’est une bonne méthode, j’aurai malgré tout besoin d’aide sur la façon de créer le morceau intérieur/électronique, savoir où assembler tel et tel composants, etc….
Lien de la vidéo mentionnée :
Voilà un peu l’idée……Si quelqu’un peut m’aider pour ce projet, merci d’avance.
est ce qu’il est télécommandé ? Est ce qu’il doit bouger un peu aléatoirement comme sur la vidéo ou est ce qu’il doit vraiment nager en gardant son équilibre et en allant quelque part ?
est ce que la queue doit juste faire un mouvement haut-bas ? Ou est ce qu’il faut un mouvement droite - gauche ? Est ce que la bouche doit s’ouvrir ?
Pour les mouvements naturels de type poisson ou queue, on peut utiliser une ‹ colonne vertébrale › actionnée par câble (comme le cou et la queue dans cette vidéo https://www.youtube.com/watch?v=9JKVgTaQrzk )
Si tu comptes imprimer en 3D 75cm de TPU, tu ne pourrras pas le faire en une fois (il faudrait une machine immense) et ça va te prendre un temps infini. Moi je partirais plutôt sur un moulage en silicone ou quelque chose de ce genre (mais je ne connais pas grand chose au moulage ni au silicone).
Attention, ton robot va embarquer une carté électronique, un ou plusieurs moteur et une batterie, donc un certain poids. Il faudra donc qu’il fasse un volume suffisant pour pouvoir flotter (poussée d’Archimède…)
Donc, pour moi, les étapes à faire sont les suivantes :
déterminer ce que doit savoir faire le robot et donc le besoin en nombre de moteurs, capteurs, et electronique embarquée
déterminer la force de moteur nécessaire et choisir le moteur et la batterie en fonction
créer la mécanique interne
câbler / programmer l’électronique
créer la struture externe
Je serai ravie d’en discuter avec toi, je suis souvent à l’atelier les samedi (mais pas ce week end)
Je partirais plutôt sur un système télécommandé. La queue doit uniquement faire un mouvement vertical, et les directions sont initiées par des mouvements des nageoires pectorales (orientation horizontale) et de la tête (orientation globale), ce qui permet d’orienter le corps. Enfin, la bouche doit effectivement pouvoir s’ouvrir et se fermer sur commande.
Merci beaucoup de vos conseils. Je sais que mon père avait, il y a plusieurs années, fabriqué une statuette en platre, et ensuite, tenté de faire un moule en silicone…..mais le moule ne tenait pas droit (le haut retombait sur le bas, creusé par son poids)….
Je peux peut-etre faire la forme en argile autodurcissante, s’il faut faire un objet de base sur lequel ensuite verser le silicone.
Concernant la question du poids final du robot, l’objectif niveau flottaison serait “intermédiaire”. Il devra flotter, mais pas etre complètement sur l’eau (comme une bouée par exemple) et pouvoir aller sous l’eau et remonter sans difficultés.
Je sais pas si ça vous permet de trouver des pistes….
Par contre, j’y pense que maintenant……Le silicone permet de créer un moule, auquel cas, l’idée je pense serait de faire deux moules, un droit et un gauche ou un haut et un bas…….mais la question est ce que je mets ensuite dans les moules…….En y réfléchissant, je me dis également qu’il faudrait que je fasse un système où le moule permet que l’objet reste creux à l’intérieur….car s’il est plein, il ne sera pas possible d’insérer le mécanisme……
Les ondes RC “modernes= 2.4 ghz” ne passent pas ou mal dans l’eau ; la bestiole étant semi immergée avec l’antenne dans l’aileron ça devrait marcher.
La recharge de la batterie doit être étanche et facile : par ex. un bouchon de bouteille d’eau gazeuse ; je ne crois pas que les batteries lithium posent probléme MAIS les anciennes batteries plomb même étanches produisent du gaz explosif en chargeant et il y en a qui ont explosé !
En sous-marin RC ce qui se fait bien c’est un tube étanche contenant toute l’électronique et la mécanique et une enveloppe “passoire” pour la forme visible.
Il y a 2 types de plongées en sous-marin :
la plongée statique : faire rentrer de l’eau dans des balasts
et la plongée dynamique où c’est la vitesse de l’engin qui induit un appui sur les gouvernes ou sur la forme et le fait plonger; dés que la vitesse diminue il remonte.
Je t’encourage à regarder les sites de sous-marin RC
Pour le moule, j’ai récupéré des plaques de mousse polyuréthane d’isolation de toiture. Ça se travaille bien et pour une dimension importante de 75 cm, je pense que c’est plus faisable qu’avec de l’argile. En plus, ça pourrait éventuellement se travailler sur la grande CNC. On peut ensuite poncer cirer et faire deux coques en recouvrant de MAP/toile de jute qui, une fois poncé et bien ciré donne un état de surface très “moulable”. J’ai fait autrefois des kayaks en fibres de verre-époxy sur des moules réalisés de cette façon (à l’époque, avec du polystyrène expansé, mais la mousse PU est vraiment plus facile à travailler). D’autre part, je pense qu’un moule silicone intégral, en une seule partie, et habitable en passant par la bouche, éviterait beaucoup de problèmes. On lui ferait “avaler” le squelette (la structure électro-technique) qui se mettrait en place dans les emplacements prévus à cet effet dans le moule interne. Pour le moulage silicone, je n’ai jamais pratiqué, mais j’ai vu des tutos de moulages faits en incorporant une “charge” (les résidus de ponçage du PU ou autre poudre) dans du silicone sanitaire vendu en cartouches… Voilà, si ça peut sauver Willy… ou Camille…
Je pense qu’il faut avant tout modéliser le volume global, pour avoir une idée précise de la structure du squelette mécanique.On peut donc faire le moule externe, ce qui permettra d’avoir les dimensions précises pour concevoir le châssis et toutes les articulations motrices, la position de la batterie et des moteurs pas-à-pas d’entrainement des câbles actionnant les ailerons et la bouche et peut-être faire l’étanchéité autour de ce squelette ? Ensuite, on peut faire un moule “interne” autour de ce squelette pour faire un moulage remplissant l’espace entre la forme extérieure et le “squelette”… Ou noyer le squelette dans le silicone en le mettant en place au moment du moulage dans un moule externe en deux coques ?
Sur la vidéo, j’ai vu que les mouvements de queue ne sont pas “haut-bas”, mais aussi en torsion. Ça veut dire au moins 3 câbles moteurs actionnant une “colonne vertébrale” (à modéliser et imprimer en 3D vertèbre par vertèbre). Peut-être plus facile pour les calculs avec 4 câbles (haut-bas / droite-gauche), quoique la structure avec 3 directions d’ailerons (haut, bas-droit, bas-gauche) et un moteur de moins à gérer pousserait à une structure 3 axes…
Bonjour…..Pardon, je vois vos messages que maintenant…..
A vrai dire, j’ai essayé de faire une base en argile, mais avec toutes les fissures qui se créent au fur et à mesure……..j’ai finalement beaucoup moins confiance…car tout se casse….
Pour votre solution, j’y connais pas du tout….mais, si vous pouvez m’accompagner sur cette partie, je pense que ça peut être plus sur que l’argile (d’après ce que vous dites).
Merci beaucoup en tout cas pour cette piste et je l’annonce en exclusivité. Bien que l’orque ait des traits semblable à Willy, c’est une femelle qui s’appellera Tornade .
J’ai un modèle 3d de base, car je ne suis pas douée en modélisation….du coup, c’est un modèle que j’ai modifié. Il y aurait des améliorations à apporter sur quelques points…..
Tu as raison Manon, c’est intimement lié ! Mais la forme de la “bête” prime, c’est sans doute au niveau de la taille qu’il faut savoir si 75cm sont corrects pour y loger la batterie, les moteurs, le squelette moteur et l’électronique ! L’idéal serait sans doute de faire une modélisation 3D pour faire grandir l’intérieur et l’extérieur ensembles !
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